导读：有一个形象的比喻这么说，装备高精地图的自动驾驶系统仿佛一个当地开了20年出租的老师傅，不仅车技好，脑子里还有一张当地活地图。而没有高精地图的自动驾驶系统，就像是一个初来乍到的外地老师傅，虽车技了得，但对当地大街小巷实际情况一无所知。本文就盘点下国内外高精地图都有哪些代表企业。
一、国际高精地图代表企业
（1）Waymo
最初是谷歌公司旗下的自动驾驶公司，2016 年Waymo从谷歌公司独立出来，成为了Alphabet 旗下的子公司。从2009 年开始Waymo 开始为自动驾驶汽车绘制地图，是全球最先进的自动驾驶技术厂商之一，目前以满足美国多个城市的L4 级别自动驾驶。Waymo的高精地图由谷歌地图发展而来，有强大的数据与技术背景，目前其制作的高精地图仅用于自己的自动驾驶，并不作为商业化产品。其采集地图的手段为激光雷达加组合导航定位系统，并拥有一支庞大的测绘车队一起集中创建高精地图。
（2）Here
前身是美国综合电子地图信息领域供应商NAVTEQ，2008年被诺基亚收购并入Here 地图部门。在2015 年Here 地图从诺基亚剥离，并最终被由奔驰、宝马、奥迪三大汽车厂商组建的收购集团以25 亿欧元的价格收购。2016 年12 月，四维图新，腾讯和GIC 私人有限公司获取了其10%的股权。Here 在全球有很多合作伙伴，博世、大陆、先锋等公司都使用他们的车载传感器实时获取地图。Here 面向自动驾驶的高精地图是其传统导航地图业务的延伸，地图精度至少为亚米级，信息更丰富。道路基础信息、特征标志物、动态信息层分属不同的图层，可以根据厂商需要进行个性化的叠加。2018年5月，Here、四维图新、Increment P (IPC)/Pioneer、SK Telecom 宣布共同成立OneMap 联盟，旨在制定全球地图标准。从2020 年开始向行业提供统一标准的高精地图产品与服务，为全球OEM 自动驾驶方案的落地提供支撑。
（3）TomTom
是一家主营业务为地图、导航和GPS 设备的荷兰公司，总部位于阿姆斯特丹。TomTom 是全球少数拥有数字地图资产的公司之一，TomTom 是Facebook、苹果等公司地图业务最重要的数据提供商。TomTom 的核心业务是在导航地图方面有着多年的开发经验，但这类地图产品是嵌入到车辆的导航装置当中的，近年来的需求量正在迅速下滑。为了转型，TomTom 已经开始将重点放在对无人驾驶所需要的高精地图进行投资上。自2015 年推出以来，全球前5 名的汽车制造商中4 家厂商的研发项目中已经集成了TomTom 高精地图。2017年7 月，TomTom 宣布与百度达成合作协议，共同研发用于自动驾驶技术的高精地图。
（4）Zenrin
创立于1948 年，总部位于九州市，在地图软件，车载导航软件和相关IT 服务方面占有很大的市场份额，是日本最领先的地图测绘公司之一。Zenrin 很早就开始加入日本政府的战略创新项目SIP，参与调查和检查高精地图构建的试做和评估。除了与荷兰的TomTom 公司合作，还与日本KDDI 和富士通合作进行自动驾驶车的地图传送发布等研发工作。2017 年宣布与NVIDIA 合作，为自动驾驶汽车开发云到车的高精地图解决方案。2019 年5 月，该公司公布已将其地图数据应用于日产的自动驾驶系统ProPILOT 2.0，利用其提供的3D 高精地图数据实现了高速公路上的Handsoff 驾驶。
2013 年，日本启动了名为SIP 的项目，自动驾驶是它的核心之一。为了将SIP成果（基础地图的数据格式，精度管理方式）产业化，设立了“DynamicMap Planning Co.，Ltd.”（已下称DMP）公司。DMP 成立代表日本动态高精地图开始走向产业化。他们的目标是在2020 年，实现日本高精地图的覆盖。DMP 公司2016 年6 月成立，2016 年12 月开始提供高速公路样本数据（约500km）；2018 年1 月开始提供部分高速公路数据（约14，000km/半程）；2019 年3 月开始提供高速公路数据（约30，000km/全程）。2020 年3 月负责丰田自动驾驶软件前期开发的Toyota Research Institute Advanced Development, Inc（TRI-AD） 与DMP 达成协议，在2020 年4 月利用双方的技术开展验证试验。双方将运用TRI-AD 的开放式软件平台Automated Mapping Platform（AMP：地图自动生成平台），根据车辆传感器收集到的图像等数据检测道路上发生的变化，从而验证DMP 高精地图更新效率提升的可能性。
（5）Mobileye
是以色列一家生产协助驾驶员在驾驶过程中保障乘客安全和减少交通事故的视觉系统的公司，从1999 年开始研发并收获了前所未有的技术知识。公司在单目视觉高级驾驶辅助系统(ADAS)的开发方面走在世界前列，提供芯片搭载系统和计算机视觉算法运行客户端功能。2017 年3 月13 日，英特尔正式宣布收购Mobileye。
Mobileye 本身不涉及高精地图的制作，但Mobileye 的每一个摄像头都可以采集到前面的路况。例如，摄像头可以把路面中的车道线或者是限速块的距离定位出来，把每一个图像解析成数据，再把数据打包成数据包进行上传，并且在底图上进行实时叠加。通过Mobileye 和大众、日产以及通用的合作，会有越来越多的车搭载Mobileye 的摄像头。通过图像+智能+网联的结合方案，可以做到10cm 级的高精度。2017年Mobileye 与Here 达成合作共同研发应用于自动驾驶汽车的高精地图。2018 年Mobileye 与上汽达成合作，双方将研发L3，L4 和L5 级别的自动驾驶汽车以及REM（Road Experience Management）。同年，Mobileye 也和四维图新达成合作，合作重点是REM。
二、国内高精地图代表企业
（1）百度
依托于百度Apollo 自动驾驶整体战略，在高精地图这一领域布局较早，目前百度高精地图以L3 级别自动驾驶的要求为标准，所以采集的道路场景以30 万公里的全国高速公路为主，基于其AI技术优势，地图生产的自动化程度比较高。百度高精地图是三步走的渐进式路径，第一步是针对人类驾驶和辅助驾驶导航和ADAS 的应用，第二步主要是针对结构化高速公路的HWP 应用，第三步是向更高级别自动驾驶的产品级别应用，包括RoboTaxi 和AVP 等。2020年3 月，广汽新能源旗下新上市的Aion LX 搭载了百度的高精地图，另外作为高精地图科技专项承担单位，百度还将为2022 年冬奥会助力。
（2）高德
早在2014 年就获得了高精地图商业订单，在2015 年，就已经建立高精地图产线。目前已经完成超过30 万公里高速和城市快速路的覆盖，并开始大量覆盖城市普通道路。高德利用自研的采集系统，带有两个单线激光和多个摄像头，生产的产品绝对精度可以达到50cm，相对精度可以达到10cm。2019 年上海车展期间，高德宣布以成本价为合作伙伴提供标准化高精地图，以加速自动驾驶的发展。高德在2018 年，已经在凯迪拉克Super Cruise 上，实现高精地图量产。在这个项目的量产中，高德和国家相关部门一起，研究偏转插件、地图表达等政策，促进高精地图商业化落地。截止2020 年，高德已经获得奥迪、小鹏汽车、一汽红旗、华人运通等多个高精地图商业订单。
（3）四维图新
于2017 年高精地图就已达到L3 级别且覆盖20 多个城市，目前，四维图新已经与HERE 联手区域合作伙伴——日本领先的高精地图供应商IPC，韩国最大的通讯运营商SK Telecom，共同成立OneMap 联盟，从2020 年起为全球客户提供标准化的高精地图产品与服务。四维图新已于2019 年初与宝马签署自动驾驶地图及相关服务许可协议，将为宝马集团所属品牌在中国2021 年至2024 年量产上市的新平台提供面向L3 及以上自动驾驶系统的自动驾驶地图产品及服务。2019 年11 月，四维图新宣布将为华为提供高精地图测试验证服务，同时，双方将共同完成华为自动驾驶验证项目，推动华为自动驾驶项目落地。
（4）易图通
在自动驾驶领域，同时研发重传感路线和轻传感路线的高精地图生产技术，采集设备采用多线与单线测绘激光雷达互补技术，自主研发高精地图生产线，利用AI 技术不断提高高精地图生产的自动化程度，可生产不同等级自动驾驶所需的定制化高精地图数据。2016 年，易图通支撑了国内首个自主泊车POC 项目完成技术储备。2019 年易图通获得全国首个自主泊车量产项目定点。2020 年某国际OEM 选择易图通作为其中国市场自动驾驶商业化项目的唯一定点高精地图服务供应商，同时，与德国大陆集团（FWB:CON）、地平线等知名企业达成战略合作。
（5）华为
2019 年8 月正式获得导航电子地图甲级测绘资质，且在2019 至2020 期间频繁与各图商接触，计划发展高精地图。如2019年8 月华为开发者大会首次发布AR 高精地图；2019 年11 月四维图新为华为提供规定区域内高精地图测试验证服务，双方将共同完成华为自动驾驶验证项目，推进华为自动驾驶项目落地。2020 年4 月华为与HERE 达成合作。
（6）Momenta
成立于2016 年，致力于“打造自动驾驶大脑”，其核心技术是基于深度学习的环境感知、高精地图、驾驶决策算法，致力于建设以机器视觉为主的自动驾驶导航地图的完整技术方案，大幅提升高精地图的制图效率，降低制图成本，实现自动驾驶的高精定位和导航。高精地图主要通过提取众包车辆拍摄的2D 图像语义点(车道标线、标牌等地标点），鉴于多张图像存在视差，Momenta利用点的对应关系，融合来自GPS 和IMU 的数据，可创建更高精度的地图，即可重建道路、交通标志及周围环境的3D 位置。其成本可降到使用激光雷达方案的1/10 甚至1/100。
（7）中海庭
已完成全国高速公路包括北京、上海、广州、深圳、成都等重点城市的高速、快速路高精度地图数据全覆盖，计划在2021 年逐步推广至国内更多城市；目前已与多家汽车厂商签署或深度交流高精地图商业化定制项目。
（8）晶众地图
于2019 年获取第18 张导航电子地图甲级测绘资质，致力于高精地图的研发、采集和生产。晶众在雷竞技bet和AVP 领域持续发力，目前已经积累了23 万公里高速公路和部分城市快速路以及6000+大型停车场的高精地图数据。不仅成为了国内多家头部车企的供应商，与国内多家头部Tier1 达成战略合作，而且为多个国家级雷竞技bet测试区和车联网先导区的云、边、端提供了高精地图服务。晶众还用高精地图赋能国内多个省市的智慧交管、智慧公路、智慧高速应用。
（9）宽凳科技
2019 年1 月10 日获得甲级导航电子地图，成为历史上最年轻的获得企业；公司利用高精地图的技术优势，为大交通产业的智慧化升级提供动力；公司的前装高精地图解决方案，赋能雷竞技bet车，为行业上下游企业提供关键的技术和数据支持；公司还将通过搭建地图数据云平台，实现车和路的高效协同，并形成交通数据的大闭环。公司将在未来以自主研发的高精地图平台为切入点，为智慧交通和雷竞技bet车的产业升级赋能。
（10）河北全道科技
成立于2018 年7 月，专注于通过AI 技术实现高精地图生产与更新的高度自动化，核心技术包括深度学习、双目立体视觉、视觉与点云SLAM、自动化制图等，目前已经建立起了完整的建图与更新的生产线，包括针对L2~L3 级别辅助驾驶的双目视觉方案，针对L4 级别无人驾驶的视觉点云融合方案，以及基于视觉与边缘计算的实时更新方案。
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