导读：智能驾驶汽车已经逐步成为汽车产业发展的新浪潮，其关键核心智能驾驶技术的迭代发展尤为重要。
智能驾驶包含三大部分，即“感知、决策与执行”。目前，“执行端”正逐渐被汽车厂所关注，但是“执行”一直以来是“卡脖子”难题。国内线控底盘头部科技企业格陆博科技为了解决这一“痛点”，由简入难，将EPB作为突破口，逐渐攻克ESC并成功研发出One Box，在线控制动系统领域成功实现核心技术替代进口实现国产化。未来，格陆博科技还将为客户提供完整的线控底盘系统解决方案，包括“线控制动、线控转向和底盘域控制器”。
图片来源：格陆博科技
智能驾驶汽车的新需求正在改变传统底盘技术，新的底盘技术层出不穷，规划和升级线控底盘产品适应不同客户的需求是线控底盘企业的必经之路。
线控底盘的发展趋势是“智能化、安全化、电动化”。线控底盘可以获取更多的信息，包括识别驾驶员的意图，接收更多的控制源，以及提供更安全的监控、诊断、失效降级功能处理等。基于此，格陆博科技产品规划覆盖乘用车和商用车，但重点还是乘用车领域。
对于乘用车客户，格陆博科技以电子驻车EPB、ABS等产品量产为基础，逐步完成了two box（ESC + GIBS)线控制动系统，针对One Box（GIBC)集成化的液压制动系统进行系统研发。
在商用车领域，EBS产品随着智能化和法规需求也开始逐步得到应用。格陆博科技研发团队凭借其在商用车领域多年研发和产业化经验，已顺利开展了EBS产品的验证。
在转向系统方面，格陆博科技主要专注于电控和软件，将转向软件控制集成到底盘域控制器中，结合车辆制动、悬架稳定性等多方的控制算法，实现车辆动态轨迹融合控制。后期进一步升级后，底盘域控制算法将实时监测车辆状态以及路面状态，实时预测车辆动态趋势，提前控制，优化车辆操控性能。
车辆制动从传统机械发展到线控制动，对于“电子真空泵、真空助力器、EHB、ESC、EMB”等不同产品技术, 格陆博科技清晰地判断出未来发展需求。
传统真空助力器是基于发动机提供的真空源进行的纯机械式工作，而随着纯电动汽车出现，发动机被电机代替，对辅助驾驶应用的需求提升和制动能力回收的要求，真空助力器已经无法应对。电液制动EHB为核心的解决方案已经真正开始普及应用，涵盖了Two Box方案和One Box方案，备用制动模块RBU。
未来，整个制动系统将发展成为电制动，电子机械制动 EMB 系统结构将更加简洁，具有分布式控制，可以取消液压制动备份。电制动将导致传统的控制算法（比如ESC的很多车辆动态稳定性控制算法）会被重新构建应用在底盘域控制系统中。格陆博科技顺应时势，逐步向底盘域控制器集成ESC算法迭代升级。
格陆博科技对Two Box方案和One Box两种技术路线方案应用方面有独特解决方案。
目前在电子制动方向上，有很多技术实现路径。在普遍应用的EPB驻车系统，也被赋予了更多的功能要求。许多车型用EPB来代替P档锁止，甚至使用双路EPB控制，左边集成一路、右边集成一路，集成在不同的控制模块中（ESC、VCU、onebox、eBooster）。格陆博科技EPB目前有“低噪音，响应快，模块化供货”等优势，其标准化的软件架构方案，可以符合不同方案集成应用，PBC软件可集成至ESC或GIBS。
从发展角度而言，One Box和Two Box这两种结构将会长时间并存，eBooster未来价格下探，适用于新能源车，配置普通ABS和普通版ESC，ESC HEV形式是特殊的，成本也比较高。One Box系统随着性能稳定性以及成本降低，适用于传统燃油车和电动车，未来有可能作为制动域来集成更多的功能，适用于更多的车型。
Two Box系统的缺点是ESC失效之后只有eBooster，满足不了L3级别以上高阶自动驾驶功能安全的，仅靠eBooster不能保障车辆在制动过程的稳定性。Two Box系统有解耦和非解耦两种方案。解耦的目前有两种技术路线：机械解耦和液压解耦。格陆博科技采用非解耦和液压解耦的方案，是建立在大量的试验验证（如耐久度，试验了160-220万次）基础上作出的最佳选择。
One Box是把建压和调压系统集成在一起，优势在于：集成度更高，重量更轻，更容易装配，响应速度更快。相比ESC建压是通过有刷电机抽制动液，One Box则通过无刷电机直接驱动，配合冗余液压制动模块RBU可以满足高级别智能驾驶的应用（支持L3级别以上）；RBU具备独立建压和调节车轮制动力的功能，可以保证One Box系统失效后车辆的制动稳定性。RBU集成度高，如电机的性能、耐久性、噪音、耐久之后剩余的性能，以及功能安全、降级模式处理等都是One Box系统目前所面临的问题。
格陆博科技经过了长时间大量的试验积累和设计优化，对电磁阀的密封性、响应速度等都进行了严格测试，包括高低温综合性能以及耐久试验验证。
目前GIBC在150毫秒以内，可以实现18兆帕的液压。整个系统是液压解耦设计，制动踏板感可通过软件参数控制调节。失效之后机械安全备份方面，在不到500牛的踏板力下可以产生0.5g减速度，安全性更有保障。同时基于双向建压，适应长时间ABS控制也做了很多的算法改进。
格陆博科技在底盘架构方面的前瞻性布局为新一代汽车电子电气架构提供支持。
智能汽车在“感知、决策、执行”的沟通不是很顺畅。在感知部分，很多雷达感应到的结果并不是它的目标或者原始数据，实际发出来的是一个命令信号，这样智能驾驶系统就无法执行算法，感知上就会出现问题；在执行部分，现阶段ESC提供稳定性控制算法，悬架有其自身的悬架调节算法，能否充分协调也将成为一种挑战。
图片来源：格陆博科技
格陆博科技提出的底盘域概念，是通过提供车辆通用接口，服务于整车底盘的运动优化控制，集成车辆动力学的运动控制算法，结合“纵向、横向和垂向”的多方融合控制，统一协调“转向、制动、悬架”等不同底盘执行部件；底盘域可以为智能驾驶上层控制和分离的底盘执行器之间构建一个桥梁，提供专门的底盘运动控制服务，通过标准化的硬件实现多样化的功能应用。
底盘域控制器的引入可以为汽车智能化发展提供三大助力：第一，有利于功能持续升级，通过网络化便捷的软件更新升级方式，可以快速和便利地给用户带来新功能和个性化应用。第二，有利于零部件标准化，执行层零部件和感知传感器的标准化，实现整车制造成本的节省。第三，进化汽车制造分工方式，优化车辆软硬件分工以及整车厂和零部件的分工，促进汽车开发的快速高效化。
格陆博在线控底盘领域的团队、软硬件算法研发、验证设施、产业化设施等都处于领先，而且已经完成了布局，是国内仅有的同时具有EPB、ESC、two-box、one-box、电磁阀及底盘域控等完整的线控底盘解决方案及成熟产品的公司，覆盖乘用车及商用车应用，根据市场发展情况产品将阶梯式推出，占领市场。
来源：佐思汽研
